    了解REXROTH編碼器的基礎(chǔ)資料有哪些
    REXROTH編碼器是種集光、機(jī)、電為體的數(shù)字化檢測裝置，它具有分辨率高、精度高、結(jié)構(gòu)簡單、體積小、使用可靠、易于維護(hù)、性價(jià)比高等優(yōu)點(diǎn)。REXROTH編碼器高的系列工業(yè)化產(chǎn)品，在數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、雷達(dá)、光電經(jīng)緯儀、地面指揮儀、高精度閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)等諸多域中得到了廣泛的應(yīng)用。光電編碼器可以定義為：種通過光電轉(zhuǎn)換，將輸軸上的機(jī)械、幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器，它主要用于速度或位置（角度）的檢測。典型的光電編REXROTH編碼器碼器由碼盤（Disk）、檢測光柵（Mask）、光電轉(zhuǎn)換電路（包括光源、光敏器件、信號轉(zhuǎn)換電路）、機(jī)械部件等組成。
    般來說，根據(jù)REXROTH編碼器產(chǎn)生脈沖的方式不同，可以分為增量式、式以及復(fù)合式三大類。按編碼器運(yùn)動部件的運(yùn)動方式來分，可以分為旋轉(zhuǎn)式和直線式兩種。由于直線式運(yùn)動可以借助機(jī)械連接轉(zhuǎn)變?yōu)樾D(zhuǎn)式運(yùn)動，反之亦然。
    因此，只有在那些結(jié)構(gòu)形式和運(yùn)動方式都有利于使用直線式光電編碼器的場合才予使用。旋轉(zhuǎn)式光電編碼器容易做成全封閉型式，易于實(shí)現(xiàn)小型化，傳感長度較長，具有較長的環(huán)境適用能力，因而在實(shí)際工業(yè)中得到廣泛的應(yīng)用，在本書中主要針對旋轉(zhuǎn)式光電編碼器，如不特別說明，所提到的光電編碼器則指旋轉(zhuǎn)式光電編碼器。
    REXROTH編碼器的特點(diǎn)是每產(chǎn)生個(gè)輸出脈沖信號就對應(yīng)于個(gè)增量位移，但是不能通過輸出脈沖區(qū)別出在哪個(gè)位置上的增量。它能夠產(chǎn)生與位移增量等值的脈沖信號，其作用是提供種對連續(xù)位移量離散化或增量化以及位移變化（速度）的傳感方法，它是相對于某個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的相對位置增量，不能夠直接檢測出軸的位置信息。
    般來說，REXROTH編碼器輸出A、B兩相互差電度角的脈沖信號（即所謂的兩組正交輸出信號），從而可方便地判斷出旋轉(zhuǎn)方向。
    同時(shí)還有用作參考零位的Z相標(biāo)志（指示）脈沖信號，碼盤每旋轉(zhuǎn)周，只發(fā)出個(gè)標(biāo)志信號。標(biāo)志脈沖通常用來指示機(jī)械位置或?qū)Ψe累量清零。
    REXROTH編碼器主要由光源、碼盤、檢測光柵、光電檢測器件和轉(zhuǎn)換電路組成，如圖1-1所示。碼盤上刻有節(jié)距相等的輻射狀透光縫隙，相鄰兩個(gè)透光縫隙之間代表個(gè)增量周期；檢測光柵上刻有A、B兩組與碼盤相對應(yīng)的透光縫隙，用以通過或阻擋光源和光電檢測器件之間的光線。它們的節(jié)距和碼盤上的節(jié)距相等，并且兩組透光縫隙錯(cuò)開1/4節(jié)距，使得光電檢測器件輸出的信號在相位上相差電度角。
    當(dāng)碼盤隨著被測轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時(shí)，檢測光柵不動，光線透過碼盤和檢測光柵上的透過縫隙照射到光電檢測器件上，光電檢測器件就輸出兩組相位相差電度角的近似于正弦波的電信號，電信號經(jīng)過轉(zhuǎn)換電路的信號處理，可以得到被測軸的轉(zhuǎn)角或速度信息。
    REXROTH編碼器輸出信號波形
    REXROTH編碼器的優(yōu)點(diǎn)是：原理構(gòu)造簡單、易于實(shí)現(xiàn)；機(jī)械平均壽命長，可達(dá)到幾萬小時(shí)以上；分辨率高；抗干擾能力較強(qiáng)，信號傳輸距離較長，可靠性較高。
    其缺點(diǎn)是它無法直接讀出轉(zhuǎn)動軸的位置信息。
    1.2.2 基本技術(shù)規(guī)格
    在REXROTH編碼器的使用過程中，對于其技術(shù)規(guī)格通常會提出不同的要求，其中zui關(guān)鍵的就是它的分辨率、精度、輸出信號的穩(wěn)定性、響應(yīng)頻率、信號輸出形式。
    （1）分辨率
    REXROTH編碼器的分辨率是以編碼器軸轉(zhuǎn)動周所產(chǎn)生的輸出信號基本周期數(shù)來表示的，即脈沖數(shù)/轉(zhuǎn)（PPR）。碼盤上的透光縫隙的數(shù)目就等于編碼器的分辨率，碼盤上刻的縫隙越多，編碼器的分辨率就越高。在工業(yè)電氣傳動中，根據(jù)不同的應(yīng)用對象，可選擇分辨率通常在