1FL6024-2AF21-1MB1 SIMOTICS S-1FL6 電源 230 V 三相交流 PN=0.1 kW；NN=3000 U M0=0.32 Nm；MN=0.32 Nm 軸 高度 20 mm 值編碼器 單匝 21 位帶滑鍵 公差 N，帶駐車制動器 防護等級 IP65，帶 適合驅動的油密封件 V90

S7-1200運動控制指令

用戶組態(tài)軸的參數(shù)，通過控制面板調試成功后，就可以開始根據(jù)工藝要求編寫控制程序了。

關于運動控制指令有幾點需要說明：

1. 打開OB1塊，在Portal軟件右側“指令”中的“工藝”中找到“運動控制”指令文件夾，展開“S7-1200 Motion Control”可以看到所有的S7-1200 運動控制指令。可以使用拖拽或是雙擊的方式在程序段中插入運動指令，如下圖所示，以MC_Power指令為例，用拖拽方式說明如何添加Motion Control指令。

這些Motion Control指令插入到程序中時需要背景數(shù)據(jù)塊，如下圖所示，可以選擇手動或是自動生成DB塊的編號。

添加好背景DB后的MC_Power指令如下圖所示。

『注意』運動控制指令之間不能使用相同的背景DB，方便的操作方式就是在插入指令時讓Portal軟件自動分配背景DB塊。

2. 運動控制指令的背景DB塊在“項目樹”-->“程序塊” --> “系統(tǒng)塊”-->“程序資源”中找到。用戶在調試時可以直接監(jiān)控該DB塊中的數(shù)值，如下圖所示。

3. 每個軸的工藝對象都一個背景DB塊，用戶可以通過下面的方式打開這個背景DB塊：

可以對DB塊中的數(shù)值進行監(jiān)控或是讀寫。

以實時讀取“軸_1”的當前位置為例，如下圖所示，軸_1 的DB塊號為DB1，用戶可以在OB1 調用MOVE指令，在MOVE指令的IN端輸入：DB1.Position，則Portal軟件會自動把DB1.Position更新成：“軸_1”.Position。用戶可以在人機界面上實時顯示該軸的實際位置。

4. 每個Motion Control指令下方都有一個黑色三角，展開后可以顯示該指令的所有輸入/輸出管腳。 展開后的指令管腳有灰色的，表示該管腳是不經常用到的指令管腳。

5. 指令右上角有兩個快捷按鈕，可以快速切換到軸的工藝對象參數(shù)配置界面和軸的診斷界面。

下圖是快速切換到診斷界面。

6. 有部分S7-1200 運動控制指令有一個Execute觸發(fā)管腳，該管腳需要用上升沿觸發(fā)。上升沿可以有兩種方式：

①用上升沿指令|P|。
②使用常開點指令，但是該點的實際應用中使其成為一個上升沿信號，例如用戶通過觸摸屏的按鈕來操作控制，該按鈕的有效動作為上升沿觸發(fā)。

7. 運動控制指令輸入端“Execute”和輸出端“Done”和“Busy”之間的關系如下圖所示：

因此，如果用戶用|P|指令觸發(fā)帶有“Execute”管腳的指令，則該指令的“Done”只在一個掃描周期內為1，因此在監(jiān)控程序時看不到Done位為1。