1FL6032-2AF21-1MB1 SIMOTICS S-1FL6 電源 230 V 三相交流 PN=0.2 kW；NN=3000 U M0=0.64 Nm；MN=0.64 Nm 軸 高度 30 mm 值編碼器 單匝 21 位帶滑鍵 公差 N，帶駐車制動器 防護(hù)等級 IP65，帶 適合驅(qū)動的油密封件 V90

SINA_POS功能說明

 SINA_POS 運(yùn)行條件

1. ModePos 輸入用于運(yùn)行模式的選擇，模式不能選擇為0?？稍诓煌倪\(yùn)行模式下進(jìn)行切換，如：連續(xù)運(yùn)行模式 (ModePos=3) 在運(yùn)行中可以切換到定位模式(ModePos=2)。
2. 軸通過輸入 EnableAxis = 1使能,如果驅(qū)動正常使能并且沒有錯誤，則Status_table中的Axisenabled位為 1。
3. 輸入信號CancelTraversing，IntermediateStop 對于除了點(diǎn)動之外的所有運(yùn)行模式均有效，在運(yùn)行EPOS時必須將其設(shè)置為 1。另外在 Control_table 中，需要將"ConfigEpos"設(shè)置為 3。
(1) 設(shè)置CancelTraversing=0，軸按大減速度(p2573)停止，丟棄工作數(shù)據(jù)，軸停止后可進(jìn)行運(yùn)行模式的切換。
(2) 設(shè)置IntermediateStop=0，使用當(dāng)前設(shè)置的減速度值進(jìn)行斜坡停車，任務(wù)保持，如果重新再設(shè)置IntermediateS*后軸會繼續(xù)運(yùn)行，可理解為軸的暫停?？梢栽谳S靜止后進(jìn)行運(yùn)行模式的切換

 SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)相對定位控制？

• 運(yùn)行模式選擇 ModePos=1
• Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"
• 軸可以不回零或不校正值編碼器
• CancelTransing=1，IntermediateS*
• 在 Control_table 中，將"ConfigEpos"設(shè)置為 3。
• 設(shè)置定位長度Position和速度Velocity，運(yùn)動方向由Postion給定的正負(fù)決定
• 通過輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可。
• 驅(qū)動的運(yùn)行命令 EnableAxis=1
• Execute上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動

相對定位運(yùn)行模式變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)定位控制？
• 運(yùn)行模式選擇 ModePos=2
• Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"
• 軸必須已回零或編碼器已被校準(zhǔn)
• CancelTransing=1，IntermediateS*，
• 在 Control_table 中，將"ConfigEpos"設(shè)置為 3
• 設(shè)置目標(biāo)位置Position和速度Velocity，參數(shù) Positive 及 Negative 必須為 "0"
• 通過輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可。
• 驅(qū)動的運(yùn)行命令 EnableAxis=1
• Execute上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動

相對定位運(yùn)行模式變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)行模式控制？
"連續(xù)運(yùn)行"模式允許軸的位置控制器在正向或反向以一個恒定的速度運(yùn)行
• 運(yùn)行模式選擇 ModePos=3
• Jog1 及Jog2 必須設(shè)置為 "0"
• 軸不必回零或編碼器未被校正
• CancelTransing=1，IntermediateS*
• 在 Control_table 中，將"ConfigEpos"設(shè)置為 3
• 通過輸入?yún)?shù) Velocity 運(yùn)行速度，運(yùn)行方向由 Positive 及 Negative 決定
• 通過輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可。
• 驅(qū)動的運(yùn)行命令 EnableAxis=1
• Execute 的上升沿觸發(fā)定位運(yùn)動

連續(xù)運(yùn)行模式變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)主動回零(帶增量編碼器V90，使用參考擋塊+編碼器零脈沖方式回零時)，參考擋塊回零開關(guān)接到哪里，怎樣配置？

回零開關(guān)連接到一個PLC的數(shù)字量輸入點(diǎn)，PLC內(nèi)編程將開關(guān)DI點(diǎn)狀態(tài)關(guān)聯(lián)到FB284功能塊ConfigEPos輸入引腳的bit6。

（1）將V90參數(shù)P29240設(shè)置為1(選擇參考擋塊+零脈沖方式回零);
（2）將回零開關(guān)連接到一個PLC的數(shù)字量輸入點(diǎn);
（3）在PLC內(nèi)編程，將回零開關(guān)DI點(diǎn)的狀態(tài)關(guān)聯(lián)到SINA_POS功能塊的ConfigEPos的bit6;
（4）FB284功能塊選擇工作模式ModPos=4;
（5）通過輸入?yún)?shù)OverV、OverAcc、OverDec速度、加減速度的倍率(100%);
（6）運(yùn)行方向由Positive 及 Negative決定
（7）運(yùn)行條件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設(shè)置為 "1"，Jog1 及 Jog2 必須設(shè)置為 "0"。
（8）在 Control_table 中，將"ConfigEpos"bit0及bit1設(shè)置為1.
（9）驅(qū)動的運(yùn)行命令EnableAxis=1;

通過Execute 的上升沿觸發(fā)回零運(yùn)動?；亓阃瓿珊骃tatus_table中的AxisRef置1 。

主動回零運(yùn)行模式變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS直接設(shè)置回零位置

此運(yùn)行模式允許軸在任意位置時對軸進(jìn)行零點(diǎn)位置設(shè)置。
• 運(yùn)行模式選擇ModePos=5
• 軸可以處于使能狀態(tài)，但執(zhí)行模式時須為靜止?fàn)顟B(tài)
• 軸靜止時通過Execute的上升沿設(shè)置軸的零點(diǎn)位置(零點(diǎn)位置可使用驅(qū)動參數(shù)p2599進(jìn)行設(shè)置)

直接設(shè)置回零位置變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)程序塊運(yùn)行控制
此程序塊運(yùn)行模式通過驅(qū)動功能"Traversing blocks"來實(shí)現(xiàn)，它允許自動創(chuàng)建程序塊、運(yùn)行至檔塊、設(shè)置及復(fù)位輸出。
要求:
• 運(yùn)行模式選擇ModePos=6
•在 Control_table 中，將"ConfigEpos"設(shè)置為 3
• 軸靜止
• 軸必須已回零或值編碼器已校正
步驟：
• 工作模式、目標(biāo)位置及動態(tài)響應(yīng)已在V90 PN驅(qū)動的運(yùn)行塊參數(shù)中進(jìn)行設(shè)置，輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認(rèn)設(shè)置即可。
• 運(yùn)行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設(shè)置為 "1"，Jog1 及 Jog2 必須設(shè)置為 "0"
• 程序塊號在輸入?yún)?shù) "Position" 中設(shè)置，取值應(yīng)為 0~ 16
• 運(yùn)動的方向由與工作模式及程序塊中的設(shè)置決定，與Positive 及Negative參數(shù)無關(guān)，必須將它們設(shè)置為"0"。
• 驅(qū)動的運(yùn)行命令A(yù)xisEnable=1

選擇程序塊號后通過Execute 上升沿來觸發(fā)運(yùn)行。

程序塊運(yùn)行變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動"Jog"控制　
點(diǎn)動運(yùn)行模式通過驅(qū)動的"Jog"功能來實(shí)現(xiàn)。
要求:
• 運(yùn)行模式選擇ModePos=7
•在 Control_table 中，將"ConfigEpos"設(shè)置為 3
• 軸靜止
• 軸不必回零或值編碼器校正
步驟：
• 點(diǎn)動速度在V90 PN中設(shè)置，速度的OverV參數(shù)對于點(diǎn)動速度設(shè)定值進(jìn)行倍率縮放，建議使用默認(rèn)值100%
• 運(yùn)行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"與點(diǎn)動運(yùn)行模式無關(guān)，默認(rèn)設(shè)置為 "1"
• 驅(qū)動的運(yùn)行命令 AxisEnable=1
• 給出jog1或jog2信號
注意：
• Jog1 及Jog2 用于控制EPOS的點(diǎn)動運(yùn)行，運(yùn)動方向由V90 PN驅(qū)動中設(shè)置的點(diǎn)動速度來決定（P2585，P2586），默認(rèn)設(shè)置為Jog1 = 負(fù)向點(diǎn)動速度，Jog2 = 正向點(diǎn)動速度 ，與Positive 及Negative參數(shù)無關(guān)，默認(rèn)設(shè)置為"0"。

速度點(diǎn)動運(yùn)行變量賦值舉例如下表:

 SINA_POS怎樣實(shí)現(xiàn)距離點(diǎn)動"Jog"控制　
點(diǎn)動運(yùn)行模式通過驅(qū)動的"Jog"功能來實(shí)現(xiàn)。
要求:
• 運(yùn)行模式選擇ModePos=8
•在 Control_table 中，將"ConfigEpos"設(shè)置為 3
• 軸靜止
• 軸不必回零或值編碼器校正
步驟：
• 點(diǎn)動速度在V90 PN中設(shè)置，速度的OverV參數(shù)對于點(diǎn)動速度設(shè)定值進(jìn)行倍率縮放，建議使用默認(rèn)值100%
• 運(yùn)行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"與點(diǎn)動運(yùn)行模式無關(guān)，默認(rèn)設(shè)置為 "1"
• 驅(qū)動的運(yùn)行命令 AxisEnable=1
• 給出jog1或jog2信號
注意：
• Jog1及Jog2 用于控制軸按的距離點(diǎn)動運(yùn)行，運(yùn)動方向由驅(qū)動中設(shè)置的點(diǎn)動速度來決定（P2585，P2586），點(diǎn)動距離增量值默認(rèn)設(shè)置（P2587，P2588）為Jog1 traversing distance/Jog2 traversing distance =1000LU，與Positive 及Negative參數(shù)無關(guān)

距離點(diǎn)動運(yùn)行變量賦值舉例如下表:

 硬件限位開關(guān)怎么接，怎樣激活硬件限位功能

• 如果使用了硬件限位開關(guān)，需要將在 Control_table 中，將ConfigEpos.%X3(POS_STW2.15 )置1，激活V90 PN的硬件限位功能。
• 正、負(fù)向的硬件限位開關(guān)可連接到V90 PN驅(qū)動器的定義為CWL、CCWL的DI點(diǎn)( DI1 至 DI4 )

如果激活了硬件限位開關(guān)功能，只有在硬件限位開關(guān)信號為高電平時才能運(yùn)行軸。

 怎樣激活軟件限位功能

• 如果使用了軟件限位開關(guān)，需要將在 Control_table 中，將ConfigEpos.%X2(POS_STW2.1４ )置1，激活軟件限位功能(p2582)。
• 在驅(qū)動中設(shè)置p2580(負(fù)向軟限位位置)、p2581(正向軟限位位置)

 值編碼器如何回零

EPOS中值編碼器校準(zhǔn)(3種方式)：
(1) 通過V-ASSISTANT軟件設(shè)置

• 將機(jī)械設(shè)備移動到坐標(biāo)原點(diǎn)位置
• 點(diǎn)擊下圖中的“設(shè)置回參考點(diǎn)”，執(zhí)行值編碼器的校準(zhǔn)，此時將軸的當(dāng)前位置設(shè)置為參考點(diǎn)坐標(biāo)值P2599中的值
• 執(zhí)行保存參數(shù)到ROM

(2). 通過BOP面板設(shè)置
可通過 BOP 功能菜單 "ABS"設(shè)置值編碼器的當(dāng)前位置至零位。校準(zhǔn)位置值在參數(shù) p2599 中設(shè)置。設(shè)置零位后必須保存參數(shù)。

(3). 通過功能塊FB38000(Absolute Encoder Adjustment) 編程實(shí)現(xiàn)