EMG	傳感器		SMI1.05
EMG	位移傳感器		KLW300.012 D-57482
EMG	濾芯		HFE300/10H
EMG	濾芯		HFE400/10H
EMG	濾芯		HFE110/10H
EMG	糾偏探頭		LS43.01/24/KG
EMG	信號(hào)控制板		BMI2.11.1
EMG	對(duì)中設(shè)備控制器	SPC16.0648
EMG	伺服放大器	DAU02
EMG	對(duì)中裝置		SPC 16.0517
EMG	伺服放大器		EVB 03
EMG	編碼器		IMR500.002/400/15
EMG	控制器		MCU24.2
EMG	控制主板		SMI 500R.01
EMG	控制器模塊	iCON XE 02.0
EMG	電路處理板	EVK2.11.3
EMG	框架		BMIH-CP/500/2290/1550/0
EMG		330043-00249010	ICON XE02.0
EMG	糾偏控制模塊		MCU 24.2 235337
EMG	控制主板		SMI 500R.01 187593
EMG	檢測(cè)線圈	367244	IMR 500.002/400/15
EMG	線性位移傳感器		KLW 150.012
EMG	伺服閥		SV1-06/05/210/5

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步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的區(qū)別如下：

1.實(shí)質(zhì)不一樣：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。伺服驅(qū)動(dòng)器是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器。在實(shí)質(zhì)上來(lái)說(shuō)是兩個(gè)其實(shí)不一樣的東西。

2、原理不一樣：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的原理，采用單性直流電源供電。只要對(duì)步進(jìn)電機(jī)的各相繞組按合適的時(shí)序通電，能使步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)。目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。

3、種類不一樣：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器包括反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（VR）、永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（PM）、混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（HB）等。伺服驅(qū)動(dòng)器的測(cè)試平臺(tái)主要有以下幾種：采用伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)互饋對(duì)拖的測(cè)試平臺(tái)、采用可調(diào)模擬負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)、采用有執(zhí)行電機(jī)而沒有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)、采用執(zhí)行電機(jī)拖動(dòng)固有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)和采用在線測(cè)試方法的測(cè)試平臺(tái)。

多軸伺服驅(qū)動(dòng)器同步系統(tǒng)控制方法與流程

背景技術(shù)：

伺服驅(qū)動(dòng)器（servo drives）又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的產(chǎn)品，是機(jī)械裝備實(shí)現(xiàn)高精度數(shù)控化的重要核心零部件。

近年來(lái)，誕生了實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。該技術(shù)不僅傳輸速度快，數(shù)據(jù)包容量大，傳輸距離長(zhǎng)，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)靈活，而且能保障較高的實(shí)時(shí)和同步性能，因而成為解決上述問(wèn)題的新方案。由于廠商選擇的傳輸介質(zhì)和通訊協(xié)議的不同，形成了多個(gè)技術(shù)路線，目前主流的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議包括POWERLINK、EtherCAT、SERCOS III、PROFINET等。

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為保證網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性和同步性，各工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議都會(huì)提供一種同步機(jī)制，通過(guò)產(chǎn)生一個(gè)jq的同步信號(hào)用于同步網(wǎng)絡(luò)中各從站節(jié)點(diǎn)。大體上，各工業(yè)以太網(wǎng)的從站同步模式可以歸結(jié)為以下兩種：

第1種：如圖1所示，主站按照同步周期間隔性的產(chǎn)生同步信號(hào)。從站接收到同步信號(hào)后，首先需要將主站下發(fā)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到本地接收緩存區(qū)，此為T1時(shí)間；接著對(duì)本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應(yīng)用層協(xié)議進(jìn)行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T2時(shí)間；然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T3時(shí)間。

第2種：如圖2所示，主站在產(chǎn)生同步信號(hào)之前會(huì)產(chǎn)生一個(gè)數(shù)據(jù)幀到達(dá)信號(hào)，從站在接收到數(shù)據(jù)幀到達(dá)信號(hào)之后，將主站下發(fā)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到本地接收緩存區(qū)，然后等待同步信號(hào)的到來(lái)。當(dāng)同步信號(hào)到達(dá)后，從站對(duì)本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應(yīng)用層協(xié)議進(jìn)行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取。這種做法可以減少同步信號(hào)到達(dá)之后至命令數(shù)據(jù)有效之間的時(shí)間，從而進(jìn)一步提高同步性能。

對(duì)于多軸伺服驅(qū)動(dòng)器而言，在上述兩種模式中，現(xiàn)有技術(shù)中通常采用應(yīng)用層控制模塊在DY次進(jìn)入同步中斷時(shí)計(jì)算多軸伺服驅(qū)動(dòng)器的Tset，之后在每次進(jìn)入同步中斷時(shí)計(jì)算中斷響應(yīng)延時(shí)Δt1并根據(jù)Tset調(diào)整伺服程序定時(shí)周期，然而Tset是參考伺服時(shí)鐘工作，而伺服時(shí)鐘和從站時(shí)鐘沒有同步，隨著時(shí)間的推移，各軸的Tset將發(fā)生不同的變化。因此，各軸的伺服中斷程序之間是沒有同步的。

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寧波秉圣工業(yè)技術(shù)有限工業(yè)司優(yōu)勢(shì)：德國(guó)、美國(guó)合資合資公司作為采購(gòu)平臺(tái)；與多家歐美技術(shù)經(jīng)銷商或系統(tǒng)集成商合作，整合采購(gòu)；所有歐美品牌備件，提供采購(gòu)咨詢；原裝歐美境內(nèi)采購(gòu)，；整合采購(gòu)，整合發(fā)運(yùn)；10余年液壓行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，ZY服務(wù)；可提供行業(yè)技術(shù)咨詢；正規(guī)報(bào)關(guān)，海關(guān)A類企業(yè)。

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