寧波秉圣工業(yè)技術(shù)有限公司

初級會員 | 第12年

: 13362858122

當(dāng)前位置：寧波秉圣工業(yè)技術(shù)有限公司>>技術(shù)文章>>LLS675/02LICHTBAND-*

產(chǎn)品分類品牌分類

DENISON丹尼遜: 柱塞泵

PARKER派克: 制氫機(jī) 泵

HAWE哈威: 哈威比例閥哈威手動泵哈威柱塞泵泵 HAWE哈威徑向柱塞泵 HAWE哈威軸向柱塞泵 HAWE哈威換向閥 HAWE哈威截止閥 HAWE哈威泵站 HAWE哈威流量閥 HAWE哈威壓力閥 HAWE哈威油缸 HAWE哈威電子器件 HAWE哈威附件

BUCHER布赫-1

布赫: 布赫安全閥平衡閥 BUCHER布赫傳感器 BUCHER布赫控制閥 BUCHER布赫馬達(dá) BUCHER齒輪泵布赫柱塞泵

OILGEAR奧蓋爾

瑞典SUNFAB勝凡: 柱塞泵

DUPLOMATIC: 閥泵

Heidenhain: Heidenhain纜線 Heidenhain濾芯 Heidenhain讀數(shù)頭 Heidenhain長度計 Heidenhain編碼器 Heidenhain光柵尺

SICK: SICK激光傳感器 SICK光電開關(guān) SICK3D相機(jī) SICK激光掃描儀 SICK安全光柵 SICK安全光幕 SICK編碼器 SICK傳感器

REXROTH力士樂: 力士樂閥壓力補(bǔ)償器力士樂柱塞泵 REXROTH力士樂泵馬達(dá) REXROTH比例閥力士樂臂架泵

MOOG穆格: MOOG柱塞泵 MOOG伺服閥

EPCOS: EPCOS電容

HBM: HBN傳感器

INTERNORMEN英德諾曼: INTERNORMEN英德諾曼濾芯

瑞士BIERI比利: 柱塞泵

DUPLOMATIC迪普馬

EMG伺服閥: 控制器放大器處理板電子板光源發(fā)射器 EMG傳感器推進(jìn)器伺服閥

DELTA: DELTA控制器 DELTA伺服閥 DELTA運(yùn)動控制器

HYDAC: HYDAC閥 HYDAC電磁閥 HYDAC溢流閥 HYDAC溫度繼電器

BUCHER: BUCHER泵

ATOS: ATOS比例閥

查看更多分類

LLS675/02LICHTBAND-*

時間：2021/5/19閱讀：253

分享：

LLS675/02LICHTBAND-*

買EMG到寧波秉圣，行貨，質(zhì)量，價廉。

LLS675/02LICHTBAND-*

EMG	位移傳感器		KLW300.012 D-57482
EMG	濾芯		HFE300/10H
EMG	濾芯		HFE400/10H
EMG	濾芯		HFE110/10H
EMG	糾偏探頭		LS43.01/24/KG
EMG	信號控制板		BMI2.11.1
EMG	對中設(shè)備控制器	SPC16.0648
EMG	伺服放大器	DAU02
EMG	對中裝置		SPC 16.0517
EMG	伺服放大器		EVB 03
EMG	編碼器		IMR500.002/400/15
EMG	控制器		MCU24.2
EMG	控制主板		SMI 500R.01
EMG	控制器模塊	iCON XE 02.0
EMG	電路處理板	EVK2.11.3
EMG	框架		BMIH-CP/500/2290/1550/0
EMG		330043-00249010	ICON XE02.0
EMG	糾偏控制模塊		MCU 24.2 235337
EMG	控制主板		SMI 500R.01 187593
EMG	檢測線圈	367244	IMR 500.002/400/15
EMG	線性位移傳感器		KLW 150.012
EMG	伺服閥		SV1-06/05/210/5
EMG	對中燈架		LIC1375/11

LLS675/02LICHTBAND-*

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的這些缺點，本發(fā)明的目的在于提供了一種多軸伺服驅(qū)動器同步系統(tǒng)控制方法，應(yīng)用該方法可以確保在各軸伺服驅(qū)動器同步通信的過程中，同步過程中各周期互不干擾，且不會隨著時間的推移導(dǎo)致各軸伺服中斷程序之間依然同步，從而保證了數(shù)據(jù)和執(zhí)行同步的準(zhǔn)確性。

該方法為各軸伺服驅(qū)動器在同步信號SYNCEVT到達(dá)的同時，均重置伺服時鐘，使得各軸伺服時鐘在經(jīng)過時間Tsync_off后才觸發(fā)伺服中斷程序；

其中時間Tsync_off滿足下列條件：Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off，Tcycle為伺服控制周期（即電流環(huán)周期），Tservo為伺服中斷程序執(zhí)行時間，Tjitter為同步信號SYNCEVT抖動時間；

其中時間Tsync_off滿足下列條件：Tsync_off>Texchange+Tjitter，Texchange為伺服驅(qū)動器主控模塊和工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，Tjitter為同步信號SYNCEVT抖動時間；

Texchange=T1+T2+T3，主站下發(fā)的數(shù)據(jù)存儲到伺服驅(qū)動器本地接收緩存區(qū)，此為T1時間；接著對本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應(yīng)用層協(xié)議進(jìn)行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T2時間；然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T3時間；

Texchange=T2+T3，對伺服驅(qū)動器本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應(yīng)用層協(xié)議進(jìn)行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T2時間；然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至伺服驅(qū)動器本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T3時間；

LLS675/02LICHTBAND-*

優(yōu)點在于通過合理設(shè)置伺服時鐘重置后的間斷時間，實現(xiàn)主站時鐘、各軸從站時鐘以及各軸伺服時鐘的同步，即各軸的同步中斷程序和伺服中斷程序之間都是同步的，使得伺服中斷程序和同步中斷程序互不干擾，從而保證了調(diào)整后的各軸伺服中斷程序也是同步的。

附圖說明

圖1 現(xiàn)有技術(shù)中數(shù)據(jù)同步周期內(nèi)的一種階段構(gòu)成。

圖2現(xiàn)有技術(shù)中數(shù)據(jù)同步周期內(nèi)的另一種階段構(gòu)成。

圖3 本發(fā)明的一種多軸伺服驅(qū)動器同步控制系統(tǒng)的組成框圖。

具體實施方式

結(jié)合具體實施例對本發(fā)明進(jìn)行具體說明如下：

本發(fā)明的多軸伺服驅(qū)動器同步控制方法中，共有3種時鐘，分別為主站時鐘，從站時鐘和伺服時鐘。主站時鐘和從站時鐘都服務(wù)于工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議，具體地，主站時鐘服務(wù)于上位控制器，從站時鐘服務(wù)于伺服驅(qū)動器的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議處理模塊，伺服時鐘則服務(wù)于伺服驅(qū)動器的主控模塊。在伺服驅(qū)動器主控模塊中，存在兩個中斷程序，分別為伺服中斷程序和同步中斷程序。

如圖3所示，伺服驅(qū)動器主控模塊在接收到伺服驅(qū)動器的同步控制模塊產(chǎn)生的同步信號SYNCEVT后，觸發(fā)同步中斷程序。在同步中斷程序中，主控模塊和工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，此段時間記為Texchange。在同步信號SYNCEVT到達(dá)之后的時間Toffset后，伺服中斷程序觸發(fā)。由于時間Toffset是參考伺服時鐘計算的，而伺服時鐘和從站時鐘沒有同步，隨著時間的推移，各軸的時間Toffset將發(fā)生不同的變化。因此各軸的伺服中斷程序之間是沒有同步的。